超声波传感器在室内行人行走识别和轨迹追踪的方法

       室内人员检测和跟踪是近年来的一项新技术。室内空间区是人类活动最集中、最活跃的地方，也是绝大多数人的生产和生活空间。特别是在大型复杂的室内环境中， 如火车站、机场、大型超市、医院等区域，室内空间的布局包括合理划分各功能区域的地理空间位置，使其空间分布特征满足其功能需求。人们对位置服务有迫切的需求。

       因此，随着社会科学技术的进步，室内定位技术在我们的日常生活中得到了越来越广泛的应用。目前，它在人们的日常生活、商业服务和公共安全方面具有良好的应用前景。然而，室内环境往往非常复杂，人们在构建室内空间时使用的方法和材料也不同，因此受建筑材料和内部信号干扰装置的影响，我们收到的传感器信号并不总是处于稳定状态。因此，如何在复杂的室内变化环境中实现准确的定位是室内定位技术研究领域的一个重要方向，也是当前的热门研究方向。

       随着经济社会的发展和智能手机的高度普及， 基于位置的服务(LBS, location based service)越来越受到重视， 针对现有室内定位技术成本高、精度有限、效率低下等问题，提出了人类活动识别、行人行踪计算等一体化方法。(pedestrian dead recko-ning，PDR)以及地标匹配修正等技术的室内行人位置计算方法。该方法使用基于智能手机的PDR技术来估计用户的位置信息，而人类活动识别技术用于感知用户室内移动行为中的特定地标，并使用这些地标信息来帮助纠正PDR轨迹中的累积误差。该方法使用基于智能手机的PDR技术来估计用户的位置信息，而人类活动识别技术用于感知用户室内移动行为中的特定地标，并使用这些地标信息来帮助纠正PDR轨迹中的累积误差。  

       目前，卫星和无线通信基站主要实现行人的户外定位， 但由于建筑物对卫星信号的遮挡和衰减， 不能实现行人的室内定位， 而且基站的定位精度是几十到几百米， 也不能满足室内的精确定位。因此，除毫米波雷达外，用于室内人员检测和跟踪的传感器还包括超声波、被动红外和主动红外(激光雷达)TOF）和光学摄像头等传感器。建议使用Maxbotix行人检测超声波传感器- MB1010在有效跟踪用户室内轨迹的同时，提高了室内行人移动行为的识别和定位精度。行人检测超声波传感器- MB1010是一种超低功耗宽波束角和高灵敏度的超声波传感器，可通过脉宽输出、模拟电压输出和串口输出获得可靠稳定的距离数据，测量周期短，测量距离为6.45米。与此同时，它是公司非常流行的室内超声波传感器，因为它是一种非常优秀的低成本通用传感器。

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